牛奶的主要成分是水、脂肪、蛋白质和乳糖，其蛋白质含量平均为3%，虽然蛋白质含量并不算高，但都是容易被人体消化吸收的优质蛋白，含有的必需氨基酸比例符合人体的营养需求。除此之外，牛奶还含有钙、铁、锌、磷等丰富的矿物质，钙磷比例合理，有利于钙的吸收，牛奶中的乳糖还可以促进钙、铁、锌等矿物质的吸收。
　　中国居民膳食指南推荐每人每天应该摄入300g奶或奶制品，相当于每天至少需要喝一杯300ml的牛奶。而我国居民平均的饮奶量尚未达标，2010-2012年中国居民营养与健康状况监测结果显示，我国居民平均每天奶类及其制品的摄入量为24.7g，数据不及膳食指南推荐的1/10。我国居民每天钙的摄入量平均为366mg，这与膳食指南要求的800mg摄入目标还相差甚远，而牛奶是钙的最佳来源。
　　酸奶是用鲜牛奶或奶粉发酵制成的，因此，也属于牛奶类，每100毫升牛奶中含有大于2.5g的蛋白质，而含乳饮料，其成分除了牛奶外，还有水、甜味剂、果味剂等添加物，其营养价值远远低于纯牛奶。可以查看配料表，如果配料表中只有牛奶这一项，则代表是纯牛奶；若配料中第一项为水，一般为含乳饮料。
　　至于低脂奶，其所含的脂肪低于普通的全脂牛奶，更适合有减重需求的人群，许多家长喜欢给孩子选择高钙奶，其实牛奶中已含有非常丰富的钙，没必要再选择高钙奶。乳糖不耐受的人群可以选择酸奶来代替牛奶。因为酸奶是牛奶经过发酵而成，其中的乳糖、蛋白质和脂肪都有一定程度的分解，更容易被人体消化吸收。
　　有些人认为，豆浆和牛奶看起来差不多。豆浆和牛奶是两种不同的食物，豆浆虽然含有与牛奶相当的蛋白质，容易被人体吸收，但豆浆中的钙远低于牛奶，如果想要补钙，不建议用豆浆来替代牛奶。不过，豆浆的碳水化合物含量低于牛奶，不含胆固醇，适合老年人及心血管病患者饮用。